针对感知范围受限情况下无人机集群对多目标探测跟踪效率低的问题，提出了一种基于克隆选择-传染免疫模型的无人机集群探测与跟踪方法。将病毒传染过程引入无人机集群信息传输中，构建无人机决策激活机制，确保集群资源的有效调度；通过引入克隆选择过程，构建无人机策略决策机制，保证无人机进行合理的策略选择；引入“过热”策略判断机制，避免同一策略被多架无人机执行，以降低遗漏目标情况的发生概率。仿真结果表明：所提方法能够有效提高集群区域探测覆盖面积，实现对更多目标的跟踪。
